目录
《医疗机器人》
目录
一、医疗机器人概述
1.1医疗机器人的定义与分类等
1.2医疗机器人的市场与行业增长情况
1.3医疗机器人产业链上下游分析
二、医疗机器人核心零部件分析
2.1伺服系统
2.2减速机
2.3传感器
2.4控制器
2.5导航系统相关（磁导航、超声探头、光学等）
2.6其他医学相关器械（如超声刀等）
三、产业链中游各细分领域医疗机器人分析
3.1骨科机器人
3.2腹腔机器人
3.3神经外科机器人
3.4血管介入机器人
3.5穿刺机器人
3.6消费医疗机器人
3.7康复机器人
3.8胶囊机器人
3.9医疗服务机器人
四、产业链下游各医院情况
4.1各机器人产品在各省物价医保情况
4.2各医院机器人使用情况
五、主要公司分析
5.1外资公司
5.2国内上市公司
5.3国内非上市公司
六、探针观点
注：由于本篇研究内容较长，分为多篇进行发布，本篇为第四部分。
第一部分： 探针资本_行业研究：医疗机器人（1）
第二部分：探针资本_行业研究：医疗机器人（2）
第三部分：探针资本_行业研究：医疗机器人（3）
三、产业链中游各细分领域医疗机器人分析
3.7康复机器人
3.7.1定义与综述，包括应用场景等
3.7.1.1 康复机器人综述
康复机器人是一种辅助人体完成肢体动作，实现助残行走、康复治疗、负重行走、减轻劳动强度等功能的医疗机器人，其总的目标是替代/辅助康复治疗师，对行动障碍进行治疗（如由中风、创伤性脑损伤及其它损伤引起的行动障碍），简化传统康复治疗“一对一”的繁重的治疗过程。
设计康复机器人最初的一个目的就是在残疾人和环境之间放置一个机械臂, 通过这个机械臂来部分或全部的实现操作功能 。最早实现商业化的康复机器人是由英国Mike Topping公司1987年研制的Handy1，至今已有近30年的发展历史。Handy1有5个自由度，残疾人可利用它在桌面高度吃饭。
Handy1机器人帮助一位11岁脑瘫儿童进食
图片来源：网络
外骨骼机器人不仅可以帮助瘫痪患者恢复身体技能，还能强化普通人的身体机能，目前已经成为各国研发的主要方向。外骨骼机器人的概念兴起于 19 世纪，其本质是一种可穿戴机器人，能够为穿戴者提供保护功能、增强穿戴者的能力，比如延展、补充、替代或增强人的身体功能、肢体运动能力和负重能力。外骨骼机器人技术的系统性研发始于 20 世纪 60 年代，以 1965 年的美国 Hardiman 项目为代表。Hardiman 是“Human Augmented Research and Development Investigation”（Hardi）以及“manipulator”（man）的缩写，意为人体增强与发展调研用途的操控设备。Hardiman 项目旨在研发可穿戴的机械外骨骼以增强人的力量，其技术应用主要包括军事、建筑施工和救灾。该项目由美国国防部支持，由通用电气公司与康奈尔大学合作研发。该项目成果 Hardiman 样机是最早的动力外骨骼机器人样机，Hardiman 样机设计目的为协助军人搬运重物，但受当时科技水平限制而无法投入实际应用。
1960 年代康奈尔大学 研发的Man-Amplifier外骨骼机器人
图片来源：网络
3.7.1.2 康复机器人应用场景
按照《上海康复机器人路线图研究报告》的分类，康复机器人按功能康复方式分类，可以分为功能恢复型（非穿戴式）、功能恢复与辅助复合型（穿戴式）、功能代偿型以及功能辅助型四种类别。
康复机器人分类
图片来源：《上海康复机器人路线图研究报告》
中国复杂系统管理与控制国家重点实验室任副主任侯增广阐述了康复机器人需要解决的问题：正常人的神经通路是畅通的，就像一个控制系统，脑是指令器官，下肢、肢体相当于执行器，当脊髓受到损伤，脑部的指令到执行器的通路是阻断的或是损伤的，这时大脑的指令就无法顺利传达。
功能恢复型（非穿戴式）和功能恢复与辅助复合型（穿戴式）机器人主要面向术后康复群体，以达到一定治疗效果为目的，针对具有四肢、脊椎等术后康复人群的复健需求，是辅助运动、锻炼上下肢康复和肢体训练的医疗机器人。此分类中的外骨骼机器人为康复机器人的重要发展趋势，也是国内的创新研发热门领域。外骨骼机器人不仅可以让患者体验之前几乎不可能完成的动作，还可以帮助健康人（如土兵）移动速度更快，负载更多。
一种非穿戴式康复机器人、一种穿戴式外骨骼机器人
图片来源：网络
功能代偿替代型机器人和功能辅助型机器人主要面向老年群体和残疾群体，针对患有老年慢性病以及永久残疾患者等存在行动障碍的人群，主要为患者完成特定动作和达到满意的生活标准，主要包括智能轮椅和陪护机器人等。人工神经康复机器人系统“神工一号”项目负责人明东教授称，功能代偿型是和恢复型是两代技术，一种是被动的、一种是主动的，要客观看待它们的价值，未来很可能这两种技术合二为一。
康复机器人的临床应用优势主要在于：1、机器人更适合执行长时间简单重复的运动任务，能够保证康复训练的强度、效果与精度，且具有良好的运动一致性；2、康复机器人具备可编程能力，可针对患者的损伤程度和康复程度，提供不同强度和模式的个性化训练，増强患者的主动参与意识；3、康复机器人通常集成了多种传感器，并且具有强大的信息处理能力，可以有效监测和记录整个康复训练过程中人体运动学与生理学等数据，对患者的康复进度给予实时反馈，并可对患者的康复进展作出量化评价，为医生改进康复治疗方案提供依据。
外骨骼机器人可以具体提供支持、保护、增强、信息交互功能，外骨骼的技术设计依功能而有别，按照功能可分为以下四类：（1）为穿戴者身体活动提供协助支持功能，应用场景如医疗康复、生活民用等；（2）为穿戴者提供身体保护功能，应用场景如军事救灾等；（3）为穿戴者提供增强力量功能，应用场景如工业制造、物流运输等；（4）为穿戴者与环境的信息交互提供接口功能，应用场景如远程控制、娱乐等。
四种外骨骼机器人 图片来源：CB Insights
3.7.1.3 康复机器人市场情况
全球康复机器人行业规模：根据BCG预测，康复机器人2015年市场份额达2.8亿美金，2016年预计可达3.2亿美金，2020年达13.5亿美金，5年期间年增长率为36.97%。康复机器人市场在美国欧洲等发达地区的市场份额明显高于发展中国家。WintergreenResearch对未来康复机器人的市场给与了更乐观的估计，预计2015到2020年，康复机器人市场将由0.43亿美元增长至18亿美元，年复合增长率为211%，Markets&Markets预计其中外骨骼机器人市场将由0.33亿美元增长至10.55亿美元，年复合增长率为200%。
康复机器人和外骨骼机器人的市场
图片来源：Wintergreen Research、
Wintergreen Research、东北证券
我国康复机器人市场想象空间巨大，占医疗机器人市场的47%。
2019年我国康复机器人市场规模为 2.9 亿美元，在医疗机器人中的占比为 47%。据Frost&Sullivan统计，中国康复机器人2018年市场规模为2.1亿元，预计将以58%的年均复合增长率增长至2023年的20.4亿元。我国机器人产业‚十三五‛总体发展目标要求2020年在产业规模上，助老助残、医疗康复等领域实现小批量生产及应用，随着国人逐渐摒弃‚重治疗轻康复‛观念，肢体残疾人士和老年人康复逐渐成为刚需，康复机器人的市场空间逐渐被打开。
我国康复机器人市场规模及增速
图片来源：Frost&Sullivan 、国盛证券研究所
从发病原因来说，运动障碍是康复机器人使用的主要场景，中风、脊髓损伤会引起运动的障碍，其中从数量上来说，中风（脑卒中）的影响比例最大。我国脑卒中患病率高达1.82%，未来中风的发病比例上升会很快，而且年轻化趋势非常明显，脑卒中急性期后患者中约有80%留有不同程度的功能障碍。循证医学证实，在脑卒中存活的患者中，进行积极的康复治疗，可使90%的存活患者能重新恢复步行和生活自理能力。中风病人存活时间非常长，期间需要不断投入，为保障身体健康和生活质量，这也造就了康复机器人的巨大市场。
从康复服务提供机构数量来看：1、我国公立医院医院康复科数量还较少。根据卫计委数据，截止 2019 年 6 月底，全国医院 3.3 万个，其中二级以上的医院有 9256 个。2011年卫生部下发《综合医院康复医学科建设与管理指南》通知，要求所有二级以上综合医院必须建设康复医学科。但实际上，由于康复科所产生的效益比较低，医院更愿意将资源投入到其他效益产出更高的科室，譬如肿瘤内科等。故截止 2016 年底，二级以上综合医院实际设立康复科并已运营的不到一半。2、我国民营康复专科医院数量保持稳定增长：截至 2016 年，我国共有康复专科医院 495 家，同比增长 9.27%。其中公立康复医院数量为 163 家，民营康复医院数量为 332 家，最近几年民营康复医院数量保持稳定增长，2012 年至 2016 年，民营康复医院数量从 173 家增长至 332 家，年复合增速为 17.70%。3、我国残疾人康复机构数量保持稳定增长。在政策推动下，截至 2019 年底，全国已有残疾人康复机构 9775 个，比 2018 年增长 739 个。其中肢体残疾康复服务机构数量为 4312 个，占比为 44.11%。
我国康复机器人需求量测算
图片来源：卫生部，中残联，信达证券研发中心
目前我国拥有二级以上的医院有 9256 家，假设未来 50%都成立康复科，则我国拥有康复科的综合型医院数量为 4628 家；2016年我国拥有康复专科医院 495 家，2019 年国内肢体残疾康复服务机构数量为 4312 个。假设每家综合型医院的康复科、每家康复专科医院以及每家肢体残疾康复服务机构至少配臵一台上肢康复训练机器人和下肢康复训练机器人，则未来我国对于康复机器人的需求将达到 18872 台，假设单台康复训练机器人的价格约为 50 万元，我国各类康复训练中心对于康复机器人的需求量将达到 94.35 亿元。
3.7.2主要技术难点
从结构上来说，以ReWalk系列机器人为例，康复机器人主要由3个部分组成：1、软件控制系统；2、机械支撑和动力系统；3、传感器系统。以上三个系统主要结构和功能如下，软件控制系统：软件控制系统包括电脑、软件和电池。其是信息处理中枢，通过对检测的数据进行分析做出下一步行走的操作指令；机械支撑和动力系统：其组成机器人的主体部分，通过电机的驱动，带动整个机械结构的运动，从而实现带动使用者行走的功能。此机构模拟了人体下肢的形态结构；传感器系统：主要是传感器对于人体重心微小变化的检测，传递数据给软件控制系统，从而判断使用者的运动状态。
康复机器人的主要技术痛点在于：人的关节精确对准、系统平衡稳定性，减少设备的压力束缚感、避免皮肤损伤、判断并应对用户操作失误等。根据 FDA 数据，业内头部医疗类外骨骼设备都存在设备故障和用户受伤的案例。
康复机器人使用到的关键技术主要有以下三种：
（1）机械臂技术
康复机器人的机械臂(或称为操作器)要求结构精巧,运动灵活,有较大的工作空间,一般为多自由度串联机器人结构。针对不同的应用,出现了4到8个自由度结构。其中工作站型机器人的自由度较少,结构尺寸也比较小。而需要全方位运动的机器手臂则需要6个以上的自由度,尺寸也比较大,达到800mm左右,如著名的MANUS手臂。康复机器人的手臂以旋转自由度为主,有的带有可伸缩的基座以增加手臂的工作范围。为了增加手爪的灵活性,一般在手臂末端设计3个回转自由度。由于不需要拿过重的物体,所以机械臂的有效载荷一般比较小,从0.5kg-2kg。除了电机驱动的机械手臂,也出现了气动肌肉手臂,具有结构简单、紧凑和节能等特点。嵌入式手臂将驱动器、控制器都集成到手臂内,实现了模块化,是主要的手臂形式。
康复机器人手臂的控制有模块化控制和用户自由控制两种方式。模块化控制是针对某一项具体任务预先编制好控制程序模块,用户只需要发出简单的指令就可完成一组动作,简化了操作,能更有效地完成任务,但是通常需要与固定的工作平台结合。用户自由控制方式使机器手臂有了更大的灵活性,但对用户本身控制能力的要求提高了。两种控制模式各有优势,所以对于要执行各种多样化任务的康复机器人最好以两种模式相结合,以使控制更有效。机器臂上通常配置了编码器、力觉和视觉等多种传感器,可以实现运动反馈,提高自主运动性能。
（2）人机接口技术
用户在使用康复机器人过程中需要不断地与机器人沟通，人机接口的灵活、简便易用是康复机器人高效运行的基础。操纵杆和功能键盘是最常用的接口形式；平板显示器和触摸屏可以采用菜单方式操作，同时还可以显示机器人的反馈信息；语音接口有普适性，但是成本较高，还不能实现完整的自然语言交流。针对有语言障碍的用户还出现了以摄像机监测头部、眼睛和手的动作、位置来判断意图并形成控制命令的接口方式。穿在身上的触觉服可以测量身体的姿态变化，判断用户意图。手臂或脖颈等部位的肌电信号也能用作驱动命令。鹰眼系统通过测量眼电压(EOG)来确定眼睛和颅骨的相对位置，用户通过移动头部或眼睛来移动屏幕上的光标选择操作项目。另外还有一些针对特殊用户专门设计的接口系统，如口含板等。目前，高级的接口技术还需要进一步发展才能达到理想的实际应用阶段。通常一个康复机器人系统需要同时设计多个人机接口方式以方便选用。
比人机接口技术更先进的是脑机接口技术。脑机接口，常被简称为BCI，它是指通过在人脑神经与具有高生物相容性的外部设备间建立直接连接通路，实现神经系统和外部设备间信息交互与功能整合的技术。简单来说，就是实现用意念控制机器。它意味着，人与机器的主要交互方式，除了手工输入，以及近几年兴起的人工智能语音交互之外，还可以直接通过大脑向机器发指令。
北京理工大学孔祥站博士指出，基于人机交互的控制是将来康复机器人发展的一个重要主线。这个过程需要我们获得机器人的状态信号、动力学、运动学等等，关于人的生理信号，我们要获得肌电信号、脑电信号、血压、呼吸等等。脑电很容易受外界环境的影响，而肌电信号也受皮肤干湿度、毛发等因素影响。最简单的应用是用脑电波直接作用于假肢，恢复患者的运动技能。但目前非侵入式的脑电波接收器仅能捕捉到比较简单的开关信号，而侵入式的设备能捕捉较强的脑电波但目前属于研究阶段。
半侵入式植入物 WIMAGINE
图片来源：网络
2019 年 10 月，法国格勒诺布尔-阿尔卑斯大学教授 Alim-Louis Benabid 在《柳叶刀》上发表使用半侵入式脑机接口技术帮助高位截瘫患者控制外骨骼系统的研究成果。半侵入式脑机接口技术主要基于皮层脑电图（ECoG）进行信息分析，该系统使用皮层表面电极而不是脑组织的刺入式电极，半侵入式的安全性高于侵入式，引发人的免疫反应和愈伤组织的几率相对较小，且空间分辨率优于非侵入式。该研究的系统具有无线控制、颅骨植入式及长期生物相容性等特点，其解码模型可每 7 周校准一次，一定程度上降低病人和治疗师的负担。
（3）机器人系统的集成及通信技术
复杂的康复机器人系统需要将多个执行器、各种传感器集成在一起，因而系统集成的安全性和可靠性尤为重要，另外还要求系统有良好的扩展能力。CAN总线因成本低，数据传输速度快，具有可靠的错误处理和检错机制等优点，已被应用到一些康复机器人中。另外，TIDE项目研究的M3S是专门用于康复机器人的通信总线规范。它将轮椅的电机控制器、操纵器、机器人工作站、环境控制器和语音合成器等都作为末端执行器，可以方便地直接连接到总线上。
3.7.3主要公司情况
全球知名的康复机器人主要包括Ekso、Rewalk、Cyberdyne、Hocoma、RexBionics等。从产业化方面来看，Rewalk、Ekso的产品已获得CE标识和FDA批准，率先进入了欧美市场，无疑走在了市场化的前列；Cyberdyne的产品已获得CE标识，正在申请FDA认证，紧随其后；Rex的产品目前正在申请CFDA进入中国市场。
中国康复机器人还处于初级发展阶段。国内康复机器人目前还处于初级发展阶段，还未出现规模较大的康复机器人企业。国内从事康复机器人的企业主要包括埃斯顿、璟和机器人、大艾机器人、傅利叶智能、睿瀚医疗、安阳神方、迈康信、尖叫科技、迈步机器人、程天科技等企业。
（1）ReWalk Robotics
以色列外骨骼系统提供商ReWalk （NASDAQ:RWLK）系列机器人是目前全球最成功的外骨骼康复机器人之一。公司于2014年9月在纳斯达克上市。ReWalk 致力于设计和制造可穿戴外骨骼动力设备，帮助腰部以下瘫痪者重获行动能力。ReWalk 于2012年获得欧盟认证，进入欧洲市场，2014年6月 ReWalk的外骨骼产品通过了美国药物与食品管理局(FDA)的审批，是首款也是唯一一款获得 FDA 批准的外骨骼产品。
ReWalk Robotics 旗下共有两款产品，分别是 ReWalk Personal 和 ReWalk Rehabilitation，前者主要适合家庭、工作或社交环境中使用，通过传感 器和监控器，使患者站立、行走和爬楼。后者则是用于临床修复，为瘫 痪患者提供物理治疗方式，包括减缓瘫痪导致的肢体疼痛、肌肉痉挛、 帮助肠道消化系统、加速新陈代谢等。ReWalk 的售价在 6.95 万美元到 8.5 万美元之间，产品售价一定程度上影响了患者和老年人的接受力度和受众范围。
截至2021年12月10日，公司市值为8000万美元，2020年公司营收439万美元；净利润为 1300万美元。
（2）Ekso Bionics
截至2021年12月10日，公司市值为4000万美元，2020年公司营收888万美元；净利润为 1583万美元。
（3）Rex Bionics
Rex Bionics 提供两种主要产品， 即REX Rehab 和 Rex P(Personal)，二者的目标市场分别在专业康复诊所和个人家庭护理市场。二者的主要区别在于 REX Rehab 整合了调整机制，可以使 REX 在5分钟内迅速调整以适应患者不同的尺寸大小。对于康复诊疗中心而言，调整机制非常重要，因为它可以使得众多不同的患者在任意一天都能够接受治疗。而个人护理体外骨骼Rex P则被设定成患者的特定尺寸，不能被调整，但具有康复诊所中不需要的附加功能，在英国一个独立的REX机器人的零售价在 9 万英镑左右。
Union MedTech Plc是开发、制造和商业化推广REX产品的公司，于 2014年5月收购 Rex Bionics Ltd 的全部股权，同时融资1000万英镑。
（4）Cyberdyne
Cyberdyne 由日本筑波大学教授三阶吉行于2004年6月成立，是一家旨在开发外骨骼机器人的公司，于 2014年3月在东京证券交易所创业板上市，是日本首家生产医用及社会福利事业用机器人的上市公司。
Cyberdyne开发的 HAL (Hybrid Assistive Limb)可以让残疾人和老年人的日常行动更加便捷安全，在大脑打算移动肢体时，人体神经系统和肌肉会发出微弱电信号，外骨骼上的传感器会持续监测电信号，并作出相应动作。公司 2013年接收到诊所使用的EC 认证，后通过美国 FDA 认证。HAL 产品在日本已售出 400 多套，在欧洲也售出了约50套，价格大约 在 15 万美元。其中，HAL 3 仅提供腿部功能，而 HAL 5 能够提供手臂、 腿和躯干等全方位外骨骼功能。
截至2021年12月10日，公司市值为490亿日元，2020年公司营收18.8亿日元；净利润为 -5900万日元。
（5）傅利叶智能
傅利叶智能自主研发的Fourier X1，具备为下肢残疾患者提供有“触觉”的突破性技术，核心技术包括感知和交互技术。Fourier X1通过19个不同的传感器和11个分布式CPU模块，能够“感知”患者在步行中的变化。据估算，产品投入市场后其价格将为国外同类产品的1/3至1/5。
另外2016年12月，傅利叶智能就曾发布其自主研发的首款上肢协作型康复机器人Fourier M2，首次在国内将协作型机器人引入康复医疗领域。目前，Fourier M2已经在华山医院、瑞金医院等地应用，并迅速在全国20多个城市落地。
截至2021年7月公司已完成包括天使轮到C++轮的8轮融资，投资机构包括沙特阿美、上海人工智能产业基金、前海母基金、火山是资本、IDG、张江科投等。
（6）大艾机器人
大艾机器人也是一家从外骨骼机器人切入市场的初创企业，帮助下肢运动功能障碍患者重新获得行走能力。相比于其他外骨骼机器人，大艾机器人的特点在于除了真实步态辅助行走外，还增加了多进程、多模式的康复训练功能，进行步态矫正，能够为因脊髓损伤、脑损伤、骨折术后、人工关节置换、脑肿瘤术后等原因造成的下肢运动功能障碍的患者提供整个康复过程中评估、诊断、训练等所需的装备与系统。
大艾机器人在2016年完成了1200万人民币的天使轮融资，投资机构为首都科技发展集团；在2018年接受了金科君创和硅谷天堂的数千万元人民币的Pre-A轮融资。
（7）尖叫智能
尖叫科技成立于2015年，是一家专注于人工智能机器人外骨骼辅助系统开发的科技公司，开发系统包含硬件和云端平台，其研发目的是让人类的身体更强大，或者让因为疾病和意外损伤的人群恢复健康。
目前尖叫科技已经推出下肢版和腰部版外骨骼两款产品，即将进入临床和报备，其中下肢版主要针对下肢助力和康复训练，产品重量10斤左右，续航能力在5天左右，足以满足一般的康复需求和家庭场景的使用。腰部版则针对腰部助力和康复训练。
公司在2016年和2017年分别完成了真顺基金的100万元人民币的天使轮融资和博将资本的3000万元人民币的Pre-A轮融资。
（8）睿瀚医疗
睿瀚医疗主要从事康复机器人的研发、生产和销售，公司自主研发了针对脑卒中等手部运动功能障碍患者的手部康复机器人系统，通过脑电波控制和机器人技术，实现患者的神经康复，已经自主研发了“睿瀚I、 II 、III型”三大类手部康复机器人产品。
2016年12月至今公司在北京清华长庚医院进行临床应用试验，有效率80%以上，并在2017年初与国内多家医疗机构建立合作关系，包括乐于护理、成都前锋医院、柚伴科技社区养老。
公司在2016年和2018年分别完成了众和创投、青锐创投的800万元人民币的天使轮融资和睿达投资和西高投的数千万元人民币的Pre-A轮融资。
（9）广州一康
广州一康成立于2000年，总部位于广州，法定代表人是都吉良，产品主要分为MINATO、运动康复、物理治疗和康复评定四个系列，包括A1-下肢智能反馈训练系统、A2-上肢智能反馈训练系统、A3-步态训练与评估系统、A4-手功能训练与评估等。
产品主要包括上、下肢智能反馈训练系统，通过实时模拟人体手指与手腕运动规律开发而成，具有手指屈肌肌力信号与伸肌肌力信号评估功能，同时既可以训练手，也可以训练腕部。
公司自2000年成立以来没有融资记录。
（10）璟和机器人
璟和机器人成立于2012年，总部位于上海，法定代表人是樊天润，专业研发康复训练机器人。目前，公司已推出多体位智能康复机器人系统（型号：Flexbot)，适用于各级医疗机构的康复医学科、骨科、神经内科、脑外科、老干部科等相关临床科室用以开展临床步态分析，具有机器人步态训练、虚拟行走互动训练、步态分析和康复评定等功能。
Flexbot多体位智能康复机器人系统、OS多体位智能康复训练机器人系统：下肢运动功能障碍是脑卒中、颅脑损伤、脊髓损伤等患者常见的后遗症之一，患者往往无法恢复和准确掌握步行运动技能。以神经可塑性原理为基础的机器人步态训练，能够最优化患者大脑运动功能的重塑，达到“积跬步，以至千里”的效果，最终帮助患者重新掌握步行运动技能。
2016年，公司成为 “钱璟康复”的全资子公司，支付对价为1000万元人民币。
（11）神方机器人
希迪克康养产业发展有限公司，（曾用名：安阳神方康复机器人有限公司）成立于2010年5月，公司是参与制定国家上肢康复机器人产品标准的唯一一家企业，首家取得上肢康复机器人产品医疗器械注册证。
公司主要产品为上肢康复机器人、下肢康复机器人及其单元化、系列化产品，属Ⅱ类医疗器械。产品适用对象：脑中风、手术、外伤引起的肢体运动功能障碍患者的康复治疗训练及评估。
（12）迈步机器人
深圳市迈步机器人科技有限公司是一家由海归博士团队和资深机器人行业从业者创立的医疗康复机器人科技公司。公司围绕其核心技术——基于柔性驱动器的机器人交互技术，研发了包括下肢康复外骨骼机器人在内的数款医疗康复机器人产品。迈步机器人团队在康复机器人领域拥有世界顶尖的技术水平，拥有数十项发明专利，具有强大的研发能力和创新理念。
2021年2月，以下简称：迈步机器人已完成数千万元A+轮融资，本轮融资由星辰基金和四环医药联合领投，浙江德宁、联想创投跟投，其中联想创投连续四轮持续加注。
（13）程天科技
杭州程天科技发展有限公司于2017年1月成立，是一家外骨骼机器人技术公司，具有机器人相关的全套关键技术(电机、减速机、驱动器、控制算法)，致力于让外骨骼机器人成为下一个“手机”产品，成为人的“新器官”。
2021年3月，公司宣布完成数千万人民币A轮融资，蓝驰创投独家投资。
（14）远也科技
远也科技（Yrobot）是一家由哈佛大学、麻省理工学院博士和硕士团队创立的新型智能肌肉外甲公司，用机器恢复和增强穿戴者的身体功能。区别于传统可穿戴机器人通过支撑身体重量进行辅助的技术理念，远也科技团队开发出了世界首款更灵活、更轻便、更智能的肌肉外甲系统，将人工智能算法、机器人技术、柔性材料设计、人体生物力学等技术有机结合，通过机器学习预测动作意图，让肌肉外甲高度协同身体并提供实时、按需给予的肌肉辅助，增强穿戴者行动时的肌肉表现，帮助他们更稳定、更轻松、更准确地完成身体动作。
肌肉外甲是一种以协同肌肉为目标的穿戴机器人设备，它通过自主学习每一位穿戴者的人体结构和实时步态，补足或增强对应肌肉力量，从而更高效地完善穿戴者的肢体动作。在远也科技研发肌肉外甲之前，市面上多数的设备是刚性 “外骨骼机器人”。“外骨骼机器人” 的技术原理是帮身体承重。然而，肌肉外甲的技术原理是协同肌肉、助力身体运动。目前团队在和多家三甲医院进行领创测试，在取得医疗器械注册证过程中不断打磨产品。
2021年10月29日，远也科技（Yrobot）宣布完成数百万美元Pre－A轮融资，由BV百度风投、高瓴创投、线性资本、乔贝资本、智慧基石投资，金额不详。
（15）埃斯顿
南京埃斯顿自动化股份有限公司（SZ:002747）成立于1993年, 是国内工业机器人行业龙头，市场份额排名第八名，内资企业中排名第一名。2017 年 7 月，埃斯顿的海外全资子公司使用 900 万美元对美国 BARRETT 公司进行部分股权收购并增资，收购及增资完成后，埃斯顿通过直接和间接方式共持有 BARRETT 股权比例为 30%。
BARRETT 公司于 1990 年设立于麻萨诸塞州，由麻省理工大学（MIT）人工智能试验室衍生发展而来，专注于微型伺服驱动器、人机协作智能机器人和医疗康复机器人研究与制造，BARRETT 公司的产品已经销售到 6 大洲 20 个国家，并应用在众多高精尖领域，其中包括 MAKO 手术机器人以及美国火星登陆小车等。
BARRETT 公司与芝加哥康复中心、Spaulding 康复医院、哈佛医学院、西北大学医学院等著名医疗机构合作开发了 BURT 系列上肢康复机器人，已在美上市，应用于 Encompass、Sunnyview 等医疗机构和连锁康复护理中心。埃斯顿于 2017 年参股 BARRETT 公司后，共同成立了埃斯顿（南京）医疗科技有限公司，将康复机器人、协作机器人、服务机器人等产品引入中国。
埃斯顿（南京）医疗科技有限公司的上肢康复训练系统已获得二类医疗器械注册证并开始上市销售。这款上肢康复机器人根据仿生学为患者提供助力，在它的协助下，患者在直线、平面和三维空间反复做出各种动作，刺激患肢的恢复感觉，诱发脊髓层面的反射，提高肌力和关节活动度。经过科学临床论证，目前可应用于脑瘫、帕金森病、骨关节炎、烧伤等康复治疗。
截至2021年12月17日，公司总市值为217亿元人民币，2020年营业收入25.1亿元人民币，净利润1.52亿元人民币。
（16）中航创世机器人
中航创世机器人有限公司是中国航空工业集团特批成立的一家专注于人工智能和服务机器人领域的新兴高科技公司。公司借助集团产业链资源优势，致力于打造中国航空工业自主知识产权的智能机器人领军品牌。
中航创世机器人有限公司主要定位于打造医疗机器人、服务机器人和军用机器人领域的三款核心产品，公司70%以上员工为研发人员，拥有完善的自主研发体系，在人机工程、生物电子、机器人控制、机械结构设计、工业设计、云计算等13个领域都拥有技术储备和相当数量的专利布局。公司在医疗机器人领域的主要产品有康复医疗智能骨骼机器人和上下肢智能训练机器人。
2020年12月，公司完成数千万元A轮融资，本轮融资由海通创新资本旗下基金西安军融电子卫星基金领投，西交一八九六创投基金，西安环大校地融合创业投资基金跟投。
（17）丞辉威世
深圳市丞辉威世智能科技有限公司是一家专业从事康复中心建设，康复医疗服务的产品研发、生产和销售的国家高新企业。我们在康复医疗、人工智能等领域拥有雄厚技术实力，致力于将智能康复技术与临床应用相结合，为广大医疗机构及康复群体提供科学高效的智能化康复中心解决方案。公司主要产品有ProWalk步态康复训练机器人和ProWalk步态康复训练机器人。
（18）创世纪
创世纪智能机器人（河南）有限公司是一家高尖端康复医疗设备研发、生产、销售、服务一体化的中外合资企业、省级重点产业项目单位。致力于康复机器人系列产品及人工智能医疗设备的研究，获得发明专利2项，实用新型专利2项，软件著作权14项。目前国内首创的GENESIS WALKBOT系列产品，开创了髋、膝、踝完整步态主被动训练先河，已取得CFDA医疗注册证及生产许可证，处于行业技术领先地位。
（19）力迈德医疗
力迈德 LEANMED成立于2015年，总部立足国家级中心城市——广州，是一家集研发、制造、销售及服务于一体、专注于AI智能康复机器人技术研发创新的智慧医疗高科技企业。公司将“精益”注入企业灵魂，专注于医疗机器人领域，基于机器深度学习、大数据、物联网、深度交互等人工智能核心技术，力迈德目前拥有自主研发的 AI 智能康复机器人达 20+品类100+型号 ，品类全覆盖已呈现丰富齐全的产品矩阵，并获得超百项专利、软著、商标等知识产权。
科创板上市公司持有力迈德医疗10%股份。
（20）布法罗机器人科技（成都）有限公司
布法罗机器人科技（成都）有限公司（以下简称“布法罗机器人”）是一家外骨骼机器人产品供应商和系统解决方案提供商。布法罗机器人以电子科技大学机器人研究中心为基础，其业务涉及医疗康复外骨骼机器人自主研发、规模生产和市场销售以及机器人、机器视觉和人机交互技术研发。布法罗机器人在外骨骼机器人领域已申报发明专利70余项，授权5项。在2015年中国残运会上，布法罗机器人旗下产品AIDER助力截肢火炬手林寒战立行走并成功完成火炬传递仪式。布法罗机器人于2018年10月获得中国外骨骼机器人CFDA认证，行业竞争优势明显。布法罗机器人旗下产品AIDER结合了设计机器人学、人体工程学、控制理论、传感器技术、信息处理技术等高难度复杂技术，硬件层面采用电机驱动，软件层面则应用自主研发的运动意图检测及控制系统。AIDER面向丧失行走能力的患者，适用于T9-T12脊髓损伤人群，可辅助患者恢复行走能力、站立以及上下楼梯等，还可通过长期短时的行走训练减少瘫痪患者肌肉萎缩、褥疮等并发症的发生。布法罗机器人产品AIDER续航时间为5小时，平均时速达到每秒0. 瑞德医疗78米。
（21）瑞德医疗
北京瑞德医疗投资股份有限公司（“瑞德医疗”）专注于康复、康复治疗领域，是一家集医疗服务、医疗技术、医疗设备、互联网医疗、医疗投资于一身的综合性医疗技术及服务提供商。2021年1月21日，瑞德医疗与美国外骨骼支架机器人公司Myomo, Inc. (纽约证券交易所代码：MYO) 签订合资协议，双方将在国内成立合资公司，在大中华地区（包括香港、澳门及台湾）制造并销售MYOMO公司现有上肢外骨骼支架机器人全系列及未来的产品。
（22）极智医疗
杭州极智医疗科技有限公司是一家专门从事现代康复医疗器械研制、生产和经营的高科技企业，公司创始团队由多个清华大学医学工程博士及海外专业人才组成。公司凝聚了一批教授、博士以及康复行业的专家，不仅技术力量雄厚，还拥有极高的专业性，具有严谨的现代化经营管理理念。公司申报的“认知障碍远程康复医疗项目”通过杭州海创园项目评审，并被评选为推荐项目。我公司自行研制生产的主导产品“认知康复诊疗系统”，拥有自主知识产权，它将计算机网络技术、远程通信技术与康复医学相结合，使得认知康复诊疗技术能够远距离应用，解决了认知障碍患者多、就诊难、认知康复专业人才缺乏的现实问题。公司依托中国康复研究中心、北京博爱医院等单位，为公司研发的产品提供临床医学实验。“以人为本、科技创新”是公司经营理念，打造中国康复医疗行业领军品牌。
（23）卓道医疗
上海卓道医疗科技有限公司成立于2015年，是国内从事高端康复机器人和智能康复软硬件研发、生产、销售的上海市高新技术企业。公司拥有百余人的团队，核心团队拥有超过十年的康复机器人研发经验与医疗器械项目管理经验。
（24）司羿智能
上海司羿智能科技有限公司，坐落于上海国际医学园区，是一家专业从事医疗康复机器人开发的高科技公司。司羿智能是国内软体康复机器人的领军者，不断为医院及家庭创造高端康复设备，为综合提高患者的生命质量而不懈努力。司羿智能已推出“羿生™康复机器人手套系列”、“助力软体外骨骼EasyWalk™ X1”，现拥有二十余项专利，获得了数百家医院的临床认可。
（25）沃倍特医疗
成立于2017年12月，是一家致力于铺助外骨骼、助力医疗设备研发的高科技企业。公司核心团队由毕业于浙江大学、哈尔滨工业大学、暨南大学、华南理工大学等著名高校的博士、硕士组成，组建了强大的技木研发与应用团队。公司的主要研发方向为智能养老护理康复铺助设备，辅助生活自理的可穿戴机器人，便携式人体增强设备，完成了多关节、单关节系列化产品样机的研发，公司研发的产品有望铺助生活自理能力不足的人群独立生活，减轻重复性工作对关节的损伤，增强人体能力。
（26）北京软体机器人
北京软体机器人科技有限公司成立于2016年3月，是以北京航空航天大学和美国东北大学的研发和运营团队为核心组建的创新型科技公司。公司拥有世界软体机器人全套制造设备及相关工艺设备，为掌握软体机器人全流程设计、制造以及相关控制技术的公司，在异形，易损物品分拣和包装领域填补市场空白。已获得国家高新技术企业，中关村高新技术企业，ISO9001质量体系认证，欧盟AP认证，欧盟RoHS安全检测认证，美国和日本FDA认证，欧洲CE认证，并拥有国内外知识产权60余项，产品远销欧盟、美国、日本、韩国、香港、台湾等地，服务富士康、台达、施耐德、比亚迪、宁德时代、肯德基、安井食品、华美月饼、弗吉亚、法雷奥、博世等3C、动力电池、食品、汽车零配件等行业龙头企业。
（27）奇诺动力
深圳市奇诺动力科技有限公司 （Xeno Dynamics）是国内领先的动力外骨骼机器人科技公司，国家高新技术企业，集研发、生产、销售于一体，致力于为医疗健康、工业生产和运动消费等领域提供革命性产品和解决方案。
3.8胶囊机器人
3.8.1定义与综述，包括应用场景等
3.8.1.1 胶囊机器人综述
胶囊机器人是一种能进入人体胃肠道进行医学探查和治疗的智能化微型工具。目前用于治疗的胶囊机器人主要通过向身体特定部位释放药物或者细胞达到治疗目的，大多数仍处于研发阶段，缺少可以考证的临床数据。另一种更为成熟的胶囊机器人全称叫做“胶囊内镜机器人”，本章将以它为对象介绍现阶段胶囊机器人的定义、应用场景和主要技术特点等。
安瀚科技的上消化道胶囊内窥镜 来源：公司招股说明书
胶囊机器人的主要优势。1）扩展视野：全小肠段真彩色图像拍摄，清晰微观、突破了小肠检查的盲区，大大提高了消化道疾病诊断检出率；2）安全卫生：胶囊为一次性使用，有效避免了交叉感染。胶襄外壳采用耐腐蚀医用高分子材料，对人体无毒、无刺激性，能够安全排出外；3）舒适自如：只需吞服颗胶囊，检查过程无痛、无导线，也无需麻醉，不耽误正常的工作和生活；4）操作简便：告别繁琐的操作，三个步骤清晰简便。医生只需回放胶囊所拍摄到的图像资料，即可对病情做出诊断。因此不管是对于患者还是医院工作者，都带来了更多的便利及优势。对于患者减轻了创伤，提高了检测可靠性及功能性，对于医院工作者减少了其工作量，能在同样时间内服务更多患者；4） “异步异时空”的重要特性，即将胃镜检查拆分为图像采集和诊断两个过程。在前端，图像采集变成一个简单的标准化操作，只需进行简单的胶囊吞服和胶囊控制操作便可实现。在后端，互联网技术的发展以及优质的医疗资源可实现胃部医疗影像的解读，该过程与图像采集过程可以在不同时间不同空间并由更为专业的医师完成，指数级提升了胃镜检查的可及性。
3.8.1.2 胶囊机器人应用场景
胶囊内镜机器人，全称为“智能胶囊消化道内镜系统”，又称“医用无线内镜”，是通过检查者以吞咽的方式进入人体肠胃道进行医疗检查的智能化微型机器人。肠道胶囊机器人工作原理是：受检者通过口服内置摄像与信号传输装置的智能胶囊，借助消化道，使之在消化道内运动并拍摄图像，医生利用体外的图像记录仪和影像工作站，了解受检者的整个消化道情况，从而对其病情做出诊断。
胶囊内镜机器人是通过检查者以吞咽的方式进入人体肠胃道进行医疗检查的智能化微型机器人。胶囊内窥镜分两种，一种是传统胶囊内镜，其依靠自身重力和胃肠道蠕动被动式行进，随机拍摄消化道粘膜，主要应用于食道、小肠和大肠疾病的检查，并不具备机器人的某些要素。
第二种是驱动式主动控制胶囊内镜，主要应用于胃腔检查。通过体外的精准控磁，胶囊胃镜机器人能移动到胃腔的任何部位和小角度旋转，提高了胃腔检查的完整度和精准度。以驱动形式做区分，各国研究的驱动式胶囊内镜机器人方案也可以分为两类：一类是内部驱动的机器人，比如使用形状记忆合金驱动器来主动控制的微小仿生蠕动机器人、压电微驱动器的多关节仿蚯蚓蠕动机器人和尺蠖仿生运动的胶囊机器人等。由于这类胶囊机器人的动力装置较为复杂，能量供应需求高，基本只停留在实验室研究阶段。另一类是通过磁控方式实现在消化道中的运动，在最近的几年中取得了重要进展，也是本章讨论的重点。从早期的离体实验到动物实验到人体临床实验，2013年世界上首个获得SFDA批准应用于临床诊断的胶囊内镜机器人NaviCam由安翰公司推出，NaviCam胶囊可以对胃部进行全面的无痛无创检查。根据最近的7个中心的320例临床对比研究表明，和传统内镜的总符合率达到92%以上，远高于被动胶囊内镜在小肠和结肠与传统内镜的符合率。胶囊内镜机器人具有检查快捷方便、无创伤、无需麻醉、无交叉感染的特点，同时可以全方位无死角的进行控制拍摄，克服了传统插入式内镜的耐受性差、不适用于年老体弱的患者等缺陷。
用于控制巡航胶囊内窥镜的控制设备 来源：安瀚科技招股说明书
胶囊内镜最早由以色列科学家于1995年研发，胶囊内镜可以对全小肠进行拍照观察（胃镜和肠镜只能看到胃部和大肠，无法看到中间小肠这一段），弥补了胃镜和肠镜看不到的地方，大大提高了消化道疾病诊断检出率。经过近20年的发展，传统的胶囊内镜已成为小肠疾病的一线诊断方式。随着胶囊内镜的不断发展，其适应部位已由小肠扩展到食管、结肠和胃部。传统的胶囊肠镜主要依赖自身重力和消化道的蠕动，在消化道内随机进行图像拍摄，是一种被动式检查方式，无法实现对胶囊内镜的主动控制，因此并不适用于容积更大、收缩舒张能力更强、结构更不规则的胃部检查。
胶囊机器人的发展历程 数据来源：探针资本整理
3.8.1.3 胶囊机器人市场情况
随着内窥镜微创技术的普及和内窥镜加工工艺的提高，内窥镜应用已覆盖消化内科、呼吸科、普外科、耳鼻喉科、骨科、泌尿外科、妇科等科室，成为不可或缺的医用诊断和手术设备，也是全球医疗器械行业中增长较快的产品之一。全球内窥镜行业近年来发展迅速，据统计，2017年全球医用内窥镜市场已达350亿美元，预计到2019年，规模将达400亿美元，年均复合增长率为7.72%。
美国、欧洲、日本是内窥镜的主要消费市场，在这些发达国家市场，内窥镜应用基础较广，目前已经开始在部分医院形成独立的科室，并对高清晰度以及更具临床针对性的产品有相对较大的需求。随着内窥镜技术的推广和普及，发展中国家医疗水平的提高和医疗投资的加大，中国、印度、巴西等发展中国家市场需求量也处于快速增长的阶段。此外，全球基于CCD图像传感器技术的高清内窥镜技术由少数厂家长期垄断，而CMOS图像传感器技术的兴起有望打破此项技术垄断，降低高清内窥镜的生产成本，促进高清内窥镜的普及和应用。
数据来源：前瞻产业研究院
我国开展内窥镜检查及微创治疗的时间较晚，但普及速度非常快，医用内窥镜市场规模增长迅速。根据前瞻产业研究院统计，2017年我国医用内窥镜市场规模已达156亿元，2006至2011年复合增长率高达25.7%，按此增速，中国内窥镜市场规模在2019年将达到246亿元。
数据来源：前瞻产业研究院
通过技术引进和自主研发，国产企业医用内窥镜产品质量与国际先进企业的差距正在缩小。目前，我国医用内窥镜已摆脱单纯依赖进口的局面，国产内窥镜也实现了出口，并保持高速增长势头。Wind咨询行业数据库显示，2017年中国医用内窥镜出口金额达8,616.39万美元，2010-2017年年均复合增长率达21.05%。
3.8.2主要技术难点
胶囊微型智能机器人整个系统由三个部分组成，体内微型检查机器人实验样机本体、体内微型检查机器人体外接收和处理系统以及体内微型检查机器人定位与驱动控制系统。“智能胶囊”的外径小于等于12mm，长度小于等于3.5cm。
胶囊控制技术：采用机器人智能控制技术，精确控制胶囊在人体腔道的运动轨迹，达到快速、全面对人体腔道检查的目的。降低使用风险、减轻病人痛苦，使得全消化道检查完整度得到提高，最大限度减少漏诊率，同时指导医生针对具体部位进行精确检查。
胶囊定位技术：采用胶囊内部传感器的智能感测技术和胶囊机器人控制姿态感测技术，结合人体腔道图像深度学习技术和胶囊距离感测技术，形成腔道模拟图，显示胶囊在腔道中的位置和3D姿态，实现胶囊的实时定位。医生可针对具体部位进行精确检查。
人工智能控制算法：采用机器人智能控制算法，实现消化道智能路径规划，自动控制胶囊在人体大腔道的运动。这项技术属于世界首创。
双控制磁场技术：采用双控制磁场技术，在胶囊的上下设计控制磁场，能够增加胶囊内镜受到的磁力及控制力。在现有的产品中，都是采用单磁铁方案，当磁铁把胶囊内镜吸附到胃上表壁时，可以得到较好的控制，但当胶囊处于胃的下表壁时，由于磁铁距离胶囊较远，控制力不足，胶囊很难达到理想的控制效果。因此该技术在人体下方设置第二磁铁，当胶囊内镜处于胃的下表壁时，下方磁铁可以控制胶囊的运动及姿态，使胶囊内镜能够得到较强的控制力。
3.8.3主要公司情况
胶囊肠镜已商业化多年，胶囊胃镜目前安翰科技独家获批上市。传统的胶囊内镜以小肠和结肠检查为主，经过近20年的发展已成为小肠疾病的一线诊断方式，主要有7个主流的生产厂家，包括4家国产企业（重庆金山科技、深圳资福医疗科技、杭州华冲科技，安翰科技持胶囊肠镜CFDA注册证）和3家进口企业（以色列GivenImaging、日本奥林巴斯和韩国IntroMedic），在国内市场目前重庆金山科技的OMOM胶囊（用于小肠检查）市场份额较大。而胶囊胃镜则需实现对胶囊的主动控制以精准检查胃部，既要实现精准导航和定位，还需要和传统胶囊肠镜一样稳定高清的图像传输系统和稳定的电池续航能力，壁垒极高，是各国的研究热点，目前安翰科技的磁控胶囊胃镜独家获CFDA批准上市，技术全球领先。
（1）以色列GivenImaging公司
Given Imaging是一家以色列医疗技术公司，生产和销售用于胃肠道疾病可视化和检测的诊断产品。该公司的第一个胶囊内窥镜产品被命名为M2A胶囊，并于2001年5月获得CE标志，并于2001年8月被美国食品和药物管理局（FDA）批准。
2014年3月，它被Covidien收购。2015年，Covidien又被美敦力收购。
（2）日本奥林巴斯公司
公司从事精密机械和仪器的制造和销售。公司的业务包括医疗业务，科学解决方案业务，影像业务及其他业务。公司的医疗业务生产和销售医疗内窥镜，手术内窥镜，末端治疗装置等产品。ENDOCAPSULE 10 SYSTEM是其主打的一款胶囊内窥镜产品，不仅仅是一个胶囊，而是一套完整的胶囊内窥镜系统。在整个过程中，医生可以根据实时显示的图像确认胶囊的位置。实时监视胶囊的进度，每当发现任何异常情况，例如出血时，能够立即采取措施。
（3）韩国Intromedic公司
韩国MiroCam胶囊式内窥镜是韩国Intromedic公司生产的最新高科技产品。这是一种通过口服胶囊的方式完成消化道检查的系统产品，检查手段非常简便，检查具有方便易行，无创伤，无痛苦，无交叉感染等优点。一般的上胃肠道内窥镜只能插入到十二指肠的末梢，大肠内窥镜则通过回盲瓣观察到回肠末梢。另外钡造影术以及包括CT的各种放射线诊断法对小肠疾病的诊断率也很低， 而MiroCam®胶囊内视镜直径为10.8毫米，长度为24.5mm的微型胶囊，内部装有小型相机、闪光灯、传输设备，随胃肠肌肉运动沿消化方向运行，拍照图像，再把图像传至传输装置进行检查，不仅能检查较难观察的小肠，也能观察整个消化器官。另外，胶囊的使用寿命长达11小时，能拍摄大肠的图像，而且使用胶囊内视镜患者可保持正常活动或生活，也很安全。
截至2021年12月10日，公司市值为2920亿韩元，2020年收入为60亿韩元，净利润为 -72亿韩元。
（4）安翰科技
安翰科技（武汉）股份有限公司成立于2009年，是一家从事创新医疗器械研发、生产、经营的高新技术企业。公司目前拥有310项国内外已授权专利，其中发明专利108项。公司不仅通过申请境内专利和其他技术保护，亦通过申请境外专利（包括美国、日本、韩国、欧洲等，申请途径包括PCT申请和巴黎公约申请等）对核心技术进行多地保护,在精准磁控技术、人工智能、远程医疗等领域取得突破性进展。
安翰科技聚焦消化道系统健康，依托涉及精准磁控、专用芯片、人工智能、智能制造、微光学成像、图像处理、无线传输等多个技术领域的新一代胶囊技术平台，主营“磁控胶囊胃镜系统”机器人的自主研发、生产、销售及服务，是全球首家获得CFDA核发的“磁控胶囊胃镜系统”三类医疗器械注册证的公司。
公司曾于2019年在科创板申请首次公开发行，后终止，发审委主要关注公司与金山科技的专利诉讼以及过度依赖第一大客户美年大健康的问题。中信证券曾对其在科创板IPO后的市值给出40-60亿元人民币的估值。2018年，公司营业收入为3.22亿元人民币，净利润6594万元人民币。
（5）金山科技
重庆金山科技（集团）有限公司是集数字化医疗设备研发、生产、销售和服务于一体的国家级高新技术企业。
公司以微系统MEMS技术为核心，成立的“院士工作站”、“博士工作站”，获得多名专家支持，先后承担了国家 “863计划”、国家科技攻关计划、国际合作计划等数十项国家级科研计划，拥有胶囊内镜、pH胶囊、食道阻抗-pH联合监测系统、宫腔观察吸引手术系统（妇科）、阻抗CT等数十项医疗器械产品。
公司的产品和解决方案已经广泛应用于西班牙、意大利、英国、德国、俄罗斯、加拿大、印度等70多个国家和地区。
公司创始人曾在装饰工程行业深耕多年，公司并未获得资本市场融资。
（6）深圳资福医疗科技
深圳市资福医疗技术有限公司创立于2011年，是一家专注于消化道高端医疗产品的研发、生产、销售和服务于一体的国家高新技术企业。
公司总部位于深圳市南山区高新技术产业园，并在深圳光明设立了现代化生产基地。公司建立了医疗器械质量管理体系，通过了医疗器械生产质量管理规范（GMP）检查和ISO13485质量管理体系认证。
公司搭建了专业的研发团队和国际化的研发管理平台，先后承担了国家及深圳市的多项技术创新项目，获得百余项国家专利。坚持自主创新、秉承工匠精神，历时十年自主研发的“大圣”磁控胶囊式内窥镜系统系列产品，获得了国家药品监督管理局NMPA三类医疗器械注册、欧盟CE认证（EC certificate），广受医疗机构的一致好评。
公司已完成从天使轮到C轮的4轮累计数亿元人民的融资，投资人包括东方证券等。
（7）华冲科技
杭州华冲科技有限公司是一家集数字化医疗电子产品的研发、生产、销售和服务于一体的高科技企业。公司自主研发的HT型胶囊式内窥镜系统是一种用于消化道疾病诊断的新型智能医疗电子产品，被列入国家863计划项目中，是国内目前唯一采用自主知识产权专用芯片的胶囊内窥镜产品，其设计技术达到国际领先水平。
（8）Rani Therapeutics
Rani Therapeutics Holdings, Inc.于2021年4月6日在特拉华州注册成立。他们是一家临床阶段的生物治疗公司，推进技术以促进口服生物制剂的开发，他们认为这有可能改变医学并改善患者的治疗效果。他们开发了 RaniPill 胶囊，这是他们新颖的、专有的和专利的平台技术，旨在用口服给药代替皮下或静脉注射生物制剂。
Rani Therapeutics开发的RaniPill口服给药方法，可让大分子药物，也能实现口服给药。例如，借助RaniPill技术，能够将原本常需注射给药的多肽、蛋白质和抗体等大分子药物，转变成通过口服输送到肠道给药。RaniPill融合了多项创新，称得上是“机器人药丸”。RaniPill药丸，可装载慢性病注射用大分子药物，RaniPill药丸口服给药后，可被导航引导穿过胃进入到小肠内适当部位，药丸在小肠壁内自动局部注射释放装载的大分子药物，可避免药物分子遭到肠道内消化酶的破坏。
2021年7月30日在纳斯达克上市，公开募股中获得7300万美元。
3.9医疗服务机器人
3.9.1定义与综述，包括应用场景等
3.9.1.1 医疗服务机器人综述
医疗服务机器人是一种服务机器人，专指用于医院、诊所的医疗或辅助医疗以及健康服务等方面的机器人是一种智能型服务机器人。根据应用场景和功能的不同，医疗服务机器人可以分为消毒机器人、采血机器人、物流配送机器人、静脉配药机器人和诊疗机器人等。
目前服务类机器人系统主要包括：控制模块、行进模块、交互模块、感知模块、执行模块；控制模块分别与行进模块，交互模块，感知模块，执行模块通讯连接；控制模块，用于对接收的信息、感知信息、系统产生的信息进行分析处理，并对执行模块进行控制；行进模块，用于机器人本体行进移动；交互模块，用于提供交互平台；感知模块，用于对外界事物的感知；执行模块，用于根据控制指令执行操作。
3.9.1.2 医疗服务机器人应用场景
医疗服务机器人的优势和应用场景。医疗服务机器人可以帮助医护人员分担沉重、繁琐且技术含量较低工作：
（1）消毒机器人在本次疫情中得到广泛应用。顾名思义，消毒机器人是代替人工进行消毒的机器人，它可以不分昼夜地在指定地点消毒，有效节约人力资源，同时能有效防范院内感染阻止疫情蔓延。
一种消毒机器人 图片来源：网络
（2）采血机器人可以随时完成采血工作，具有采血速度快、采血成功率高等优点，自动采血机器人还可以充分利用互联网及医院信息网络，建立采血前、采血中、采血后的全链条检验自动化信息平台。
一种采血机器人 图片来源：网络
（3）医用配送机器人代替了医护人员完成医护过程中简单但耗力的流程化工作，配送机器人可以7X24小时工作，节省运输时间，具有电子签收、核对等功能，降低人为出错风险，降低医护人员工作强度，减少非直接护理工作时间，提升服务质量更为关键的作用是降低医护人员在递送途中受到感染的机率。
一种医用配送机器人 图片来源：网络
一种配药机器人 图片来源：网络
一种诊疗机器人 图片来源：网络
3.9.1.3 医疗服务机器人市场情况
医疗服务机器人市场规模有望持续扩大。2020年以来，新冠疫情在全球范围爆发，疫情之下医疗服务机器人价值凸显。减少人与人之间的接触是防止疫情扩散的有效手段，在此背景下，用机器人替代人工的需求被激发，服务机器人在医疗、配送、巡检等领域走上防疫一线。医疗服务机器人目前处在发展早期阶段，新冠疫情让社会更多看到了服务机器人的价值，为行业做了一次良好的市场教育，此次疫情有望成为行业发展的催化剂。据头豹研究院统计，从2014年至2018年，中国医疗服务机器人行业市场规模由0.7亿元人民币增长至2.5亿元人民币，复合增长率为27.6%，未来五年，中国医疗服务机器人行业规模仍将保持22.3%的年复合率持续增长，并于2023年达到8.8亿元人民币规模。
医疗服务机器人市场规模预测
数据来源：头豹研究院 探针资本整理
对供应端而言，医疗服务机器人可通过提升医疗服务效率和质量两方面解决医疗供应短缺的问题：1）在医疗效率方面，医疗辅助机器人可深入到医疗各个环节，帮助医护人员完成一些不必要的耗时工作任务，从而提升医疗服务效率。例如，配药机器人每次配药只需要1分钟，速度是人工配药的10倍；诊疗机器人的智能诊疗和语音电子病历功能分别辅助医生预先诊断病情和缩减医生写病历的时间；2）在医疗质量方面，医疗辅助机器人通过海量医疗数据背书，利用强大的深度学习能力，提高医疗服务的准确性、安全性和一致性，将缩小医院之间、医生之间的诊疗质量差距。医疗辅助机器人的全面普及将提高患者对当地医疗机构服务的信心，随之减少基层患者集中在三甲医院就医的现状，有效缓解医疗供应矛盾问题。对需求端而言，医疗辅助机器人不仅能帮助患者进行自查、自诊和自我健康管理，而且其具有的远程诊疗、推荐用药等功能将陆续普及应用，能让群众从根源上防治疾病、提升就医的可及性和及时性，并且有效减少一些不必要的到医院就医次数。医疗服务机器人的刚性需求和技术提升将促进全球医疗服务机器人市场保持稳定增长：一方面，老龄化加深、疾病发病率提升，民众的卫生健康意识提升等趋势下，医疗服务机器人的刚性需求不断加大；另一方面，人工智能与医疗服务的紧密结合带动了机器人技术在医院场景的延伸和细分化，比如消毒杀菌、物资配送、巡逻导诊、测温测压等，进一步增加了医疗机器人的市场需求，具有更强场景针对性的服务产品更能满足市场的多元化需求。
3.9.2主要技术难点
1）传感器和计算芯片：传感器是服务机器人获取外界信息的途径，传感器的性能和稳定性对服务机器人而言十分关键。目前主要采用激光雷达，但激光雷达价格高昂并且稳定性难以满足复杂场景下的需求。尤其是在室外环境中，传感器需要感知的距离更远，并且光线、温度不如室内环境稳定，目前传感器的性能和稳定性难以满足要求。此外，服务机器人需要处理复杂的环境信息，对低功耗、高性能的计算芯片需求较大，现有计算芯片的性能不足也是制约行业发展的一个短板。
2）导航技术：目前在构建地图上还不够精准，尤其在室外环境下，需要构建的地图面积更大，目前往往是提前采集地图的数据信息，而不是实时构建地图。在路径规划和避障上，也难以规划出最有效路径，例如消毒机器人难以全面覆盖所有医院场景，而走廊等地方就是机器人的工作死角。对于医院内医疗物资运输机器人而言，也存在定位不够精准的问题。
3）智能化和应对复杂场景的能力：现有服务机器人产品局限于单一场景、单一任务，尚不能满足用户智能化需求，与人们期望的能够执行通用复杂任务的服务机器人还存在不小差距，人机交互、柔顺控制、功能仿生、智能感知等关键技术仍制约着行业的发展。
4）人工智能、深度学习算法：医疗数据是人工智能深度学习算法的核心，是研发医疗辅助诊疗机器人的先决条件，医疗数据量的积累为医疗辅助机器人持续迭代提供重要保障。根据国际数据公司（IDC）预测，全球医疗数据总量从2010年的1.33万亿GB将会在2020年增长至40万亿GB，呈现了爆发式增长。其中，90%为医学影像数据，而中国医学影像数据每年的增长率为30%。对于海量医疗数据，人工智能和深度学习技术将成为促进辅助诊断机器人在医学影像应用场景中升级发展的关键。2016年6月，科大讯飞研发的人工智能医学影像诊断机器人系统通过学习68万张肺部CT影像治疗，已在安徽省医院辅助医生诊断了约11,000人次的CT影像资料，诊断准确率达94%。
3.9.3主要公司情况
中国医疗服务机器人市场规模仅占中国整体医疗机器人规模的17%，参与者众多，本次新冠疫情有望成为行业催化剂。在行业格局方面，中国医疗服务机器人整体行业格局尚未成型，大部分参与者以中小民企为主，多数处于研发期和培育期。在已上市的品类中，细分市场竞争格局各异。如采血机器人仍处于临床阶段，产品未正式上市；在诊疗机器人领域中，市场集中度偏低，企业产品渗透率不高；在输液配药机器人领域中，目前国内生厂商不多，各自相应的销售渠道，市场集中度中等。具有代表性的公司如下：
（1）新松机器人
新松机器人与沈阳自动化研究所共同为钟南山院士团队设计研发咽拭子检测复合机器人，可以使医护人员在不接触病患的前提下完成采集进而保障人身安全；医用配送机器人、多功能送餐机器人、消毒机器人、测温机器人均得到广泛应用，在预防交叉感染方面发挥了一定的作用。
截至2021年12月17日，公司市值为162亿元人民币，2020年营业收入为26.6亿元人民币，净利润为 -3.9亿元人民币。
（2）卫邦科技
卫邦科技有限公司（以下简称：卫邦科技）在2009年成立于深圳，是从事医院静脉配液系列机器人产品及配液中心相关配套设备的研发、制造、销售及售后服务的科技公司，其主要产品是智能静脉用药调配机器人。卫邦科技有10年创新研发经验，58项专利数目，且其产品具有100%自主知识产权。2014年，在上海设立了卫邦机器人有限公司。2016年，静脉配药机器人“WEINASPD-160系列”在上海仁济医院正式投入临床应用，获得良好效果与口碑。同年，“WEINAS”系列配药机器人获得国家卫计委、中国医院协会、中国医学装备协会联合颁发的“创新证书”。2018年，“WEINAS”系列配药机器人获得上海市经济和信息化委员会首台突破和示范应用专项资金支持。
2015年12月，公司获得中兴合创的一笔战略投资，金额不详。
（3）迈纳士
公司目前没有融资记录。
（4）艾米机器人
杭州艾米机器人有限公司是专注于智能服务机器人、消毒服务机器人、陆地巡航机器人研发、制造及销售的人工智能创新企业。艾米拥有专业的开放式机器人服务平台，可为医疗、展馆、博物馆、政务大厅、商业/工业园区等不同应用场景提供可定制的专业化、个性化机器人解决方案。产品主要包括通用型商用服务机器人、消毒服务机器人、智能教育机器人、医疗服务机器人、户外安检巡航机器人等。目前艾米旗下的产品已广泛应用于医院、展馆、博物馆、机场、公检法机构、各类商业展示厅等。
公司自2015年至今完成了包括种子轮到战略融资在内的6轮融资，累计融资金额数千万元人民币。
（5）钛米机器人
上海钛米机器人股份有限公司是一家以控制系统、导航定位、人机交互、系统集成等机器人技术为基础，将人工智能与医疗行业结合，自主研发、生产、销售医用移动机器人和医疗智能解决方案的国家高新技术企业。公司的产品主要涵盖：医院物流管理机器人、院内感染控制（消毒）机器人以智慧医疗机器人等。钛米机器人已经累计推出二十多款医用移动机器人及医疗场景解决方案，已落地覆盖全国27省（市区）数百家三甲医院、省市疾控中心及机场等公共卫生领域。
2016年公司完成了1000万元人民币的天使轮融资，投资机构为国科嘉和、上海创徒；2017年至2019年公司接连完成了A轮、B轮、B+轮3轮融资，累计融资数亿元人民币，投资机构包括IDG、鼎晖、浦东科创、张江高科和科沃斯等。
（6）礼宾机器人
礼宾医疗建立一套机器人协助的医疗康复系统，通过研发和生产经济实用型机器人，帮助客户便捷地实现预约医生、体征监测、健康跟踪、病友交流、医患互动等需求；同时通过专业护理队伍，携手企业客户和社区健康服务平台，实现院内院外衔接服务，令普通社区升级为智慧健康社区，为客户提供成本可控、安全可靠的居家康复护理服务。
2018年，公司获得1040万天使轮投资，投资机构：广州国衡投资。
（7）经纶世纪
经纶世纪医疗网络有限公司（以下简称：经纶世纪），成立于2010年，主要从事自主研发“大数据、医疗人工智能引擎、健康物联网系统”三位一体的医疗健康服务系统，将人工智能和健康医学深度融合，提供慢病管理、癌症早期筛查、癌症术后康复等智能服务系统与解决方案。经纶世纪的主要产品是自主研发的“经纶天使医生”机器人，具有中医/西医辅助诊疗、分级诊疗、远程医疗、公共卫生管理等多种功能，实现提高基层医疗服务的效率和质量。2017年，“经纶天使医生”机器人在安徽省旌德县成功完成了试点项目，为更多的患者提供更优质的医疗服务。
2016年12月，公司获得世威集团金额不详的A轮投资。
（8）猎户星空
2017年5月，公司完成了由控股股东猎豹移动和紫牛基金等外部机构投资的A轮融资，金额为4075万美元。
（9）东紫科技
深圳东紫科技有限公司是一家致力于医用脉冲强光消毒灭菌产品等技术和产品的研发、生产和销售，提供公共卫生消毒和各级医疗机构消毒服务的高新技术企业，致力于通过消灭导致医院感染（HAIs）和引起公共卫生危害的微生物来拯救生命和减少痛苦。
脉冲紫外线消毒灭菌机器人AIStrike利用高压氙灯，在极短的时间内发出高能量、宽光谱的脉冲强光包含200nm-315nm的杀菌紫外线光谱，其能量是普通汞紫外线灯的数千倍，来实现对病毒、真菌、细菌、孢子等所有有害微生物进行灭杀。
（10）新华医疗
2020年10月，新华医疗的Robot.Z-1“消毒机器人”顺利完成最后阶段组装。该设备由宋江伟职工创新工作室于今年2月开始研发，可在5分钟内，将距离三米的99.99%的细菌病毒消灭，并替代人工，避免交叉感染。
（11）艾信智慧
艾信智慧医疗科技发展(苏州)有限公司,为中国医院提供智能化物流传输系统和环境系统等智能高效的整体解决方案。公司总部位于苏州市工业园区,产品生产中心设立在无锡高新区智能医疗产业园。是能同时集成中型箱式物流系统、轨道小车物流系统、物流机器人系统、气动物流系统、垂直输送仓储系统、多层箱式分拣机器人系统智能垃圾回收箱系统、垃圾被服分类收集系统、影像感控消毒系统、消毒机器人系统以及水处理系统等产品的高新技术企业。
艾信智慧医用智能消毒机器人是通过氧化氢雾化和增强紫外发生装置的方式对指定区域进行消毒的自动化机器人。机器人通过自主导航、避障和移动的方式抵达消毒区域，围绕消毒目标进行360度无死角消毒。同时支持iPad遥控，对区域场所快速集中消毒。机器人可以远程下任务，实现人机分离，减少人员接触，有效降低感染风险，不仅让灭菌消毒更高效彻底，还极大提高了安全性。
（12）EPS易普森
易普森是一家以“医疗+人工智能”为核心技术，深耕医疗大健康领域的国家级高新技术企业。提供医院智慧物流整体解决方案，包括手术室、中心药房、检验科等科室的智慧化配送解决方案；以及综合防疫智能机器人整体解决方案，包括多型号多规格医院物流机器人、高值耗材管理机器人、消毒防疫机器人、5G智慧查房机器人、防疫测温机器人等。以人工智能为新一代信息技术手段赋能医疗大健康产业，推动医疗健康服务全面升级。
公司拥有顶尖的人工智能和机器人研发团队，研发团队占公司总人数近70 %，其中博士、硕士占比30%以上。自成立以来，易普森引领医疗服务机器人行业市场发展，处医疗服务机器人行业市场领先地位，产品已在全国200多家医疗机构落地使用。
（13）小乔机器人
北京小乔机器人科技发展有限公司是一家以服务机器人研发，集生产、销售于一体的国家级高新技术企业，拥有核心技术和自主知识产权，获得过50多项专利。小乔机器人拥有行业领先的智能软硬件一体化平台，定制化的软件系统，为药店、政府机关、企事业单位、商业场所等，提供机器人一体化解决方案。公司研发的专注于医药领域的药师小乔智能机器人，是全世界首创于药店的服务机器人，为解决药师不足，保障老百姓用药安全，提升用药满意度，提供强大的支持。
（14）伏羲九针
伏羲九针智能科技（北京）有限公司，是专注于“智能输液机器人”研发和生产的高科技公司，院士、国千、博士等高层次人才众多，具有十余项专利和软件著作权等多项自主知识产权，FUXI机器人在医院输液大厅、病房、社区医院、航天空间站、战场等场景应用广泛，极大提高穿刺精度和效率，降低病人痛苦，减轻护士工作，缓解医患矛盾。
伏羲九针智能穿刺机器人具有智能输液、智能输血、生命体征监测、术前区域麻醉等功能，可以有效解决快速救治、穿刺困难、专业医护人员短缺问题。FUXI智能穿刺机器人，可以做到力感应随动穿刺过程实时精确控制。该过程包含实时超声影像引导的穿刺路径导航技术、建立血管组织力学特性数学描述模型、多模信息感知下的高约束条件穿刺行为控制、血管穿刺精准安全操控机制等诸多模型与技术环节。
（15）熙象科技
熙象科技成立于2017年，是一家由人工智能驱动的医养机器人研发企业，其以智能机器人为切入点，已成功研发智颐时光系列艾灸机器人。该艾灸机器人经过了两代产品的试点和升级，已形成完善的服务流程体系和市场推广模式，并受到了全国多省份客户好评。目前，熙象科技第三代机器人的研发也在顺利推进中。
四、产业链下游各医院情况
4.1各机器人产品在各省物价医保情况
中国医保覆盖医疗机器人的现状严峻，打击患者支付的欲望。医疗机器人研发技术困难，研发成本较高，在医疗机器人上市后，前期的研发费用将分摊到患者身上，整体价格昂贵。如在上海接受胆囊切除手术，普通手术费用8千，而机器人手术费用高达3.8万；做胰腺癌手术，普通手术费用7万，机器人手术费用达10万，其他省市价格相差无几。尽管医疗机器人做手术的精度更高，病人的痛苦程度更小，但是高额的服务费让患者望而却步。
医疗机器人质量稳定性有待考证，加之缺乏统一机制，应用效果产生的差异性导致患者接受服务的信心不足。医疗机器人技术在不断成熟的过程中，但产品质量的稳定性还有待时日考证，即使是应用最广、手术成功率最高的达芬奇手术机器人，也曾因产品破裂、零件落在人体内、没有按照预期工作等原因被多次批量召回美国，患者面对新兴的医疗机器人产生畏惧心理，进一步打消患者接受医疗机器人服务的念头。加之中国尚未确立医疗机器人统一的指南和标准，因此使用医疗机器人需要依靠医院自主进行技术规范管理，而多数医院未建立有效的质控机制，临床人员仅接受机器人厂家提供的培训，技术掌握程度因人而异，导致应用机器人治疗的效果产生较大差异，无法满足患者临床治疗的需求。
与此同时，我们也看到了各地对于医疗机器人相关收费项目纳入医保的努力：目前上海市已启动3,760元的“磁控胶囊胃镜”机器人项目，纳入医保后患者只需自付1000元左右；2021年4月，为进一步减轻本市基本医疗保险参保人员医疗费用负担，在听取专家和有关委办局意见以后，上海医保局将包括“人工智能辅助治疗技术”在内的28个新项目纳入本市基本医疗保险支付范围，手术类型被限定为前列腺癌根治术、肾部分切除术、子宫全切术、直肠癌根治术四种，手术机器人类型也被限定为仅达芬奇手术机器人一种。据“华尔街见闻”报道，“人工智能辅助治疗技术”其实就是腹腔镜手术机器人，治疗项目纳入乙类目录，患者可报销80%。
2021年9月，天智航披露了《关于自愿披露公司骨科手术机器人所支持的手术及一次性骨科手术机器人配套耗材纳入北京市医保的公告》，公告显示：公司研发的天玑®骨科手术机器人所支持的手术（列入甲类目录，项目价格为8000元人民币/次，患者可全额报销）和一次性骨科手术机器人配套耗材（列入乙类目录，患者可报销70%）首次纳入北京医保支付范畴。
（部分展示）
注：由于本篇行业研究内容较长，后续内容将陆续发布。
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